鲁桓公、郑厉公、纪武侯三国联军集中于纪都与齐釐公的齐军相遇于军前。
鲁桓公与齐釐公这是战场上翁婿相见，必须首先讲个礼节。
鲁桓公坐在黄盖车里，让让御仆向前列于三君之最前，向对面喊话。鲁桓公说：“纪国与鲁国是世代姻缘，知道得罪于齐国。寡人来此并非与齐国交恶，而是特意为纪国请赦。希望齐、纪两国勿动干戈、重修于好。”
鲁桓公给予表白子并非是惹齐釐公不满的，而是来调停齐纪之间矛盾的。
齐釐公让前面的军士闪开一条路，让出齐釐公的黄盖车。
实际上齐釐公见到鲁桓公赶来援纪就怒从心头起，他大声吼道：“我齐国先祖哀公为纪侯所陷害，死于烹刑；这事你知道吗？到现在此事已过八世未报此仇。君助其亲，我报其仇，今日之事，只有刀戟相见，别无好谈。”
“如果君只想一战了结，那寡人只能支持纪国保卫家国社稷了。望君别怪小婿无礼了。”
鲁桓公见劝说再三无济于事，即命公子姬溺出战。
齐釐公派出公子姜彭生接住厮杀。
两个战车奋力向前，两车战将长刀大戟相见。
姜彭生有万夫不当之勇，鲁将姬溺如何敌得过？几个回合下来姬溺便显得力气不佳。鲁国副将秦子、梁子二将，并力向前，三乘战车却难敌姜彭生一乘战车。连战数个回和未能取胜。卫、燕二主将见鲁军三打一，不公平，二将也前来助战。于是两阵之前，几乘战车混战一团。
四国国君都在看着齐、鲁阵前的交战。郑厉公在一旁观战，不仅计上心来，他不派战将前去阵前交战，却在暗地里用兵合攻。郑厉公不像鲁桓公那样明打明斗。就在两阵之前鲁将与齐将刀枪相见的时候。郑厉公派出原繁和檀（tán）伯二将，隐蔽从左右迂回直攻齐襄公老营。
纪武侯见齐、鲁公开始决战，自己的军队不可袖手旁观。于是派其大将前来助战。一时间两阵之前杀做一团。
齐釐公正在观阵，忽然来报，郑军已经迂回后方。齐军立刻乱了阵脚。
这时对方三军见齐军力不能持，便擂鼓鸣金，齐头并进，杀向齐军阵营。齐军四面受敌，而且形成合围之势而一起攻击。只见敌军四面杀将出来，齐釐公方感觉应接不暇。
鲁桓公一方三国，见齐军阵营紊乱，不失时机地出兵。一时间杀声四起，纪国、鲁国、郑国三国大军包剿而来，六国车兵，混做一处厮杀。不再有明晰的两大阵营了。
卫无大将率领，敌军阵前即乱作一团，卫师首先溃败。燕国将领虽说也算经历过与戎狄作战，却没有见过这种多国大战，甚至没见过这等场面。只见各方战车横冲直撞、刀枪林立，血肉横飞。燕将又见卫军已经乱了阵脚在纷纷后撤，自知自己的兵车步卒难敌三国大军冲杀，所不敢陷入其中决战，忙指挥后撤佯装兵败远离战区。
此刻齐釐公已经是孤军作战，被三国大军杀得尸横遍野，血流成河。公子彭生身中多箭，彭生手扶伤口不敢恋战，急急回辕，寻找齐釐公。
齐釐公在三面受敌，仍镇静自若指挥齐军撤退。纪军、鲁军、郑军三大主力奋力杀来，众齐军保护着齐釐公的黄盖车后撤，三军紧追不放。三国弓弩手跟踪齐军中黄盖车，自知是齐釐公的战车，虽然人够不上，但众多弓弩高手纷纷瞄准黄盖车并向齐釐公射来。虽然没能射中车中的齐釐公本人，黄盖车的轮辐却连中多箭，一时难以拔出，将黄盖车制误住。御仆驾车，调动四匹烈马虽然卖力气拉车，车轮却难转动，几匹马吃力地拉车只是拖着制动般的车轮，艰难前行。几个军士干脆上前帮助推车，一时间形势危急，齐釐公也有些慌了手脚。
眼看三面大军即将形成合围。郑、纪两军一旦形成铁臂合围，齐釐公将在劫难逃了。
就在这千钧一发之际。只见一队人马杀将出来，这正是公子姜纠的队伍，为首的却是召忽、管仲二将。在管仲令下，先是箭矢纷飞，都瞄着围堵齐军撤退的纪军和郑军。这样抑制了两军对齐军的合围。随之二将兵分两路迎敌杀去。姜纠赶紧驾车赶到父公的黄盖车前，将齐釐公搀上自己的车上。在管仲、召忽、公子彭生、连称等大将一边搏杀三国劲敌，一边做掩护，让齐釐公逃出了一劫。
虽然齐僖公获得逃生，但齐军却被三国大军杀得尸横遍野，血流成河。公子彭生、连称等大将都身中数箭、流血不止。
就在齐军撤退之际，南宫长万率领的宋军到了。未能立营便参战。而且刚入战场就腹背受敌，南宫长万见势不妙，齐军撤退，三国大军纷纷围向宋军，不得不边打边撤，大败而去。
鲁、郑大军会同纪国军队见诸国纷纷逃窜方才打扫战场鸣金收兵。
各国收拾残兵，分头回国。
齐釐公这次在纪都大败，差点被三国大军生擒，想来也十分后怕。好在有管仲、召忽协姜纠赶到，才使齐釐公得以摆脱困境。实则受惊不小。当世子姜诸儿赶到，正是齐军败北之时。齐釐公大骂世子姜诸儿率兵迟缓差点葬老子性命！让姜诸儿十分懊悔，至此不敢离开齐釐公半步。
此一次战役，虽然没有灭掉纪国，却占领几个纪国边境城邑。纪国却没有能力反扑。也算是齐国在战败中也有小胜。这种小胜为后来齐国灭纪奠定了重要基础。
齐釐公一路颠簸、惊吓，回到临淄，仍心有余悸，没有能灭纪回顾纪城的失败仍愤愤不平，发誓说：“有我无纪，有纪无我，我齐国与纪国决不可两存！”
纪武侯，留下鲁、郑二君逗留三天，设宴款待，对各路军士皆重加赏犒。
想到二君来的正是时候，解决了纪国之围，助长了纪国之气。千恩万谢，道不尽内心对二君的感激。
两国大军即将回国，纪武侯依依不舍，一直远送到出城三十里，才洒泪相别。
由于郑厉公与自己并肩援纪，并完成了保住纪国社稷的目的。鲁庄公觉得也不枉费心计救郑，于是心下里对郑厉公有了好感。郑厉公也知道与鲁国搞好关系的重要性。第二年郑厉公有约见鲁桓公来郑国的武父会见，两国国君洒血为盟，加固了鲁国与郑国的缔盟之好。
自此中原已经明确形成两大势力：鲁国、郑国为一派，宋国、齐国为一党。其余诸国皆看自己的利弊而选择自己的取向。实际上也是看那个大国靠近自己，否则便会在顷刻之间被临近大国吃掉。